昨天下午群里面炸了，说发底板了？？？这个速度我是觉得快的呀，我翻了翻聊天记录，这个东西最早是在一月五号说的，看下面截图：

他在这里

具体还有丰富的的文档

(资料图)

以往这些东西的选购都是有什么要什么，而不是想要之后再有，第一个听见开发者的声音去开发的，应该别的厂家也有，不过大概率是按照市场反应生产的。

在这里不得不拉下票了，大家文章滑到底板点阅读原文给我评论区点个赞哇，能不能拿到板子体验就靠大家了！

除了以上的私事以外，让我们目前换到板子本身看看是什么情况，以下是他们的宣传页：

从个人开发到产品定制的机器人开发路径，我们会陆续推出满足不同场景应用的开发套件，统一更名为Horizon Robotics Developer Kits（简称RDK），RDK X3（旭日X3派）作为该系列套件的首款产品，可以帮助个人开发者快速构建丰富的机器人应用。

今天，我们正式推出RDK X3系列的全新成员——RDK X3 Module，模组化设计，高度集成，在尺寸、接口上兼容树莓派CM4系列，市场售价319元起，配套更新的TogetheROS™.Bot机器人操作系统，旨在加速实现量产级机器人产品的落地。

Horizon Robotics Developer Kit X3™Module，简称RDK X3Module，搭载了地平线旭日3系列高性能的智能芯片，提供强大的端侧计算能力与通用的TogetheROS™.Bot机器人操作系统，硬件设计兼容树莓派CM4，方便开发者快速集成。

极致性能

5Tops强大算力，集成双频Wi-Fi，千兆以太网高速连接，最大64GB海量板载存储。

多样配置

支持内存、存储、Wi-Fi不同规格的多种组合，充分考虑用户选型的便利性。

充分开放

提供Linux源码、软硬件参考设计、算法工具链等开发资料。

丰富配套

配套TogetheROS™.Bot机器人操作系统，兼容树莓派CM4配件生态，支持多种机器人算法与应用的快速部署。

通过软硬一体且极致性能优化的TogetheROS™.Bot机器人操作系统，开发者可完成多种机器人算法、应用快速部署，充分释放机器人潜能。这次我们同步推出TogetheROS™.Bot 2.0-Beta，可助力大家体验到更稳定、开放的机器人开发流程。

源码上线Github

系统源码全开放，方便更多开发者进行二次开发（详情请戳https://github.com/HorizonRDK）。

更新包管理机制

集成更高效的包管理机制，加快版本升级效率，让机器人应用安装更加便捷。

除了以上发布的RDK X3 Module和TogetheROS™.Bot 2.0-Beta之外，更多惊喜我们也正在紧锣密鼓的筹备和研发之中，你想要的我们一直都有在努力，比如RDK产品大家族新成员、新功能甚至全新社区，除此之外，我们还为各位开发者朋友们精心准备了一场盛夏狂欢派对，敬请期待！

如果你还有新的建议，如果你还有想要的新功能，又如果你只是单纯想讲讲和地平线开发者社区的故事，都欢迎在评论区留言告诉我们，我们也准备了3块RDK X3 Module供大家第一时间尝鲜体验，我们将选取评论点赞数最高的三位朋友送出~

这是文档的位置

另外可以直接使用树莓派4B的载板，做了兼容设计

玺哥是速度快的呀，直接冲了

所有的资料都在这里

对应的引脚和底板在这里

支持的相机就是MIPI和USB的

这个是载板的上面， 有两个相机的接口

背面是别的接口，很丰富

特别的是为了兼容这个事情，还设计这个转换的接口

这个是OV5647是兼容的一个摄像头，居然也能达到120FPS

MIPI接口

这个是我用的OV7250，也是MIPI

板子上面有两个MIPI的口

2x2-lane MIPI CSI接口指的是具有两个MIPI CSI输入接口,每个接口包含2个数据通道(lane)的接口配置。

在这种配置中,每个MIPI CSI接口可以与一块MIPI摄像头连接,并可以同时获取两个MIPI摄像头输出的图像数据。由于每个MIPI CSI接口有两个数据通道,所以每个接口连接的MIPI摄像头可以输出两个数据通道(lane)的数据。

这种2x2-lane的MIPI CSI接口配置最常见的用途是:

1. 同时连接左右两块摄像头,比如用于自运动中的立体视觉应用。每个MIPI CSI接口连接一块摄像头,从两个接口同时获取左右图像数据。

2. 一个MIPI CSI接口连接主摄像头,另一个接口连接辅助摄像头,比如RGB和深度/热成像摄像头。从两个接口获取RGB数据和深度/热成像数据。

3. 一个MIPI CSI接口以2-lane模式连接一块高清摄像头,另一个接口以1-lane模式连接一块低分辨率摄像头。同时获取高分辨率和低分辨率图像数据。

1x4-lane MIPI CSI接口指的是具有一个MIPI CSI输入接口,该接口包含4个数据通道(lane)的接口配置。

这种接口配置下,该MIPI CSI接口可以与一块支持4-lane输出的MIPI摄像头连接,从而获取该摄像头输出的高分辨率图像数据。由于接口有4个数据通道,所以连接的MIPI摄像头可以同时输出4个lane的数据,以实现更高的帧率和更高的图像分辨率。

1x4-lane MIPI CSI接口常用于:

1. 连接一块高分辨率的MIPI摄像头,获取高清图像数据。4个lane可以支持最高4K resolution @ 60fps的输出。

2. 当需要更高的帧率时,4个lane可以实现更快的图像输出速度,比如1080p @ 240fps。

3. RAW数据输出,某些MIPI CMOS图像传感器可以通过4个lane RAW数据输出,获得更高质量的图像数据。

但是我的摄像头应该是直接用不是上去的：

OV5647和OV7750都是非常常用的MIPI-CMOS图像传感器,但它们的MIPI接口并不完全相同,无法直接互相转换。

主要有以下几点不同:

1. 数据通道数不同:OV5647支持4个MIPI data lane,而OV7750只支持2个lane。这意味着OV5647可以输出更高的图像分辨率和帧率。

2.像素输出格式不同:OV5647可以输出RAW和YUV格式的数据,而OV7750只能输出YUV格式的数据。

3.MIPI接口的数据速率和时钟不同:OV5647的MIPI接口速率高达687.5Mbps,而OV7750的接口速率只有400Mbps。图像传感器输出的数据速率直接受接口速率的限制。

4.图像传感器规格不同:OV5647是5MP传感器,OV7750是2MP传感器。像素个数不同,意味着输出图像大小和分辨率也不同。

5. 寄存器配置也不同:两款图像传感器的寄存器地址、设置内容都不同,需要不同的配置来设置。

要将OV7750-MIPI摄像头连接到开发板的MIPI接口上使用,需要以下几个步骤:

1.确认开发板的MIPI接口支持OV7750输出的参数配置,主要包括:- 支持2个数据通道(Lane)- 最大数据速率>=400Mbps- 支持输出YUV格式数据- 支持OV7750输出的图像分辨率(UXGA、SVGA等)如果开发板的MIPI接口满足以上要求,才可以连接OV7750使用。

2.准备OV7750的MIPI接口与开发板MIPI-CSI接口的接线材料。常用的有MIPI FPC软排线等。

3. 在开发板上启用MIPI CSI接口,并配置为2-Lane模式,输出像素格式选择YUV格式。该配置通常在开发板的设备树中完成。

不管怎么说，都是要实验一下，硬件我也有点拿不准