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纸箱通过外形尺寸检测后，进入条码扫描环节，通过配置六台条码扫描器，实现对纸箱六个面的全方位扫描。通过识别条码在纸箱上的具体位置，判定出纸箱的最终姿态，再通过翻转机构完成对纸箱姿态的调整，同步将信息反馈上位机系统，上传一号工程。

码垛完成的整托货物，通过托盘输送线送至AGV对接位，通过2台电动堆高AGV，2台全向前移AGV，完成整托货物的入库上架过程。兰剑智能AGV搬运机器人，采用以激光SLAM导航为主的复合导航方式，通过多车协调调度算法，快速完成搬运上架任务，综合入库效率可达15托/小时/台。